体表はキチン質の殻におおわれ、頭胸部と腹部に大きく分けられる。
頭部と胸部は頭胸甲でつながる。複眼の間に額角(がっかく)というとがった角があり、これの形状も種類を判別する手がかりの一つになる。胸部内の歩脚の近くにえらをもち、えら呼吸をおこなう。ヤドカリやカニには成体が陸上生活できる種類がいるが、エビには陸上生活できる種類はいない。
頭胸部には13対26本もの脚があり、前の方から2対の触角、大あご、2対の小あご、3対の顎脚、5対の歩脚へと変化している。触角は周囲の様子を探る器官、大あごと小あごは餌を咀嚼する器官、顎脚は餌を掴んだり小さくちぎったりする器官、歩脚は歩くための器官である。分類群によっては顎脚や歩脚の先にはさみがあり、鋏脚(きょうきゃく。鉗脚<かんきゃく>とも)となっている。ザリガニやロブスターなどは特に大きく発達した鋏脚をもち、敵に対して大きく振りかざして威嚇したり、敵を鋏んだりして撃退することもある。
腹部は節に分かれ、それぞれの節が腹甲におおわれ、下に腹脚をもつ。腹脚は泳ぐ時や卵を抱える時に使う。腹部は消化管を囲むように筋肉が発達し、所謂「尾」「しっぽ」は扇子のような構造であるが、起源は脚と同じで、尾扇と呼ばれる、。敵に襲われたときは腹部を勢いよく下に曲げ、大きく後ろへ飛び退いて逃げる行動をとる。
卵から生まれた子どもは親とはちがう体型をしており、幼生とよばれる。幼生は水中を漂うプランクトン生活を送り、脱皮を繰り返して変態し、小さなエビの姿となる。ただしザリガニ下目やミナミヌマエビなど、卵の中で変態し、小エビに近い状態で生まれてくる分類群もある。
なお、カブトエビ、ホウネンエビ、カイエビ、ヨコエビ、シャコ、オキアミ、カブトガニなどは、名前に「エビ」とついていたり、姿形がエビと類似しているがエビ目ではない。